Шива, по одной из версий это реальный человек (как Будда и Иисус) - основатель Йоги, живший более 6 000 лет назад на территории Гималаев, ариец по этнической принадлежности ("нации"). Для простоты - НЕ индус, но наш он... "француз".

Исходник из википедии, статья йога (не идеальная, но содержит мощные тезисы):

Йога — эзотерическая система психосоматических методов достижения устойчивых измененных состояний сознания (ИСС), включающая актуализацию, дифференциацию, коррекцию и управление соматическими (телесными) и психическими структурами человека. Исходная цель йоги — изменение онтологического ("онто" - бытийного, существующего) статуса человека в мире. Йога может применяться, также, для достижения состояния полного физического, психического и социального благополучия человека (здоровья).

Базовая ссылка - исходные материалы, собранные по сети и личный опыт автора.

Существует 4 типа йоги: Мантра, Лайя, Хатха и Раджа.
И масса методов (видов): Бхакти, Карма, Джнана, Янтра, Дхьяна, Шакти, Кундалини, Самадхи Йога и т.д.
Это не типы йоги, а методы (виды) внутри 4 типов.

Типы йоги:
- Мантра (звук/голос/песня/молитва) - вибрация звучания голоса на особых слогах-Мантрах.
- Хатха (гимнастика и дыхание) - практика через тело, используемое в качестве инструмента работы с умом.
Упражнения: гимнастика, расслабление, мягкие растяжки, танцы, плавание и т.п.
- Лайя (ритуалы, церемонии, сложные проникновенные действия, обряды) - практика ритуалов, ритуалы - инструмент успокоения ума.
- Раджа (мысли и эмоции) - метод работы над собой чисто психическими методами: осознавание, самонаблюдение, самоанализ и др.

Таким образом все типы йоги, то есть йога в целом, как система - это работа по обузданию ума, без посредничества которого жизнь человека не может быть изменена. Другим словами - йога это система трансформации, изменения образа мышления и образа жизни и существует 4-е типа, 4-е набора инструментария для изменения.

Раджа-йога (высшая или царская йога) это практика работы с умом без каких-либо посредников/инструментов, то есть с умом работают напрямую. Раджа-йога базируется на Йога-Сутрах Патанджали. Слово аштанга йога взято именно оттуда и означает восьми ступенчатая йога. Асана там выступает лишь как удобная поза для медитации. Раджа-йога подходит лишь продвинутым людям, ум которых уже успокоен и полностью подчиняется интуиции, как высшей силе. Так же как одежда подчиняется телу на которое надета, а не наоборот.

---

Хатха йога это йога, которая считает, что человек имеет для работы с умом преимущественно один инструмент - тело. Через работу с телом идет тренировка ума. Охватывает первые четыре ступени аштанга-йоги Патанджали. В первые годы практики большое внимание уделяют чисткам шаткарма. Подходит тоже весьма продвинутым людям.

Лайя йога - это грубо говоря все другие методы Тантры после хатхи.

Мантра йога - это совсем для простых ребят, которые только способны повторять одну простую фразу, но требует большей подготовки от гуру.

На мой взгляд типы йоги как ступени, от простого к сложному. Но практиковать можно любую и в любом виде. Потому что Йога это тренировка своего сознания, внимания, разума быть управляемым интуитивно, а не механически. И каким способом тренировать (работой со звуком или телом) не важно.

Это чакры взаимоотношений между внутренним и внешним.